Sensorunterstütztes Programmierverfahren für das Entgraten mit Industrierobotern

Die vorliegende Arbeit entstand während meiner Tätigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Fraunhofer-Institut für Produktionstechnik und Automatisierung (IPA), Stuttgart. Mein besonderer Dank gilt dem Leiter des Instituts, Herrn Prof. Dr. -Ing. H. -J. Warnecke, für seine großzügig-e Unterstützung und Förderung, die entscheidend zur erfolgreichen Durchführung dieser Arbeit beigetragen haben. Herrn Prof. Dr. -Ing. G. Pritschow danke ich für die Übernahme des Korreferats. Aus dem großen Kreis der Kollegen und Kolleginnen des Insti tuts, die mich durch ihre Mitarbeit und anregende Kritik unter stützt haben, möchte ich insbesondere Dr. -Ing. E. Abele, Dr. -Ing. H. Gzik, Dipl. -Ing. P. Schlaich, Prof. Dr. -Ing. R. -D. Schraft, Frau Schuhmacher sowie Dr. -Ing. M. Schweizer dankend erwähnen. Ein besonderer Dank gilt meiner ganzen Familie, die mir während der Durchführung der Arbeiten stets motivierend zur Seite stand. Stuttgart, im Mai 1988 Dieter Boley I N H ALT S VER Z E ICH N I S 1 2 o VERZEICHNIS DER VERWENDETEN ABKÜRZUNGEN PROBLEMSTELLUNG UND ZIELSETZUNG 1 5 2 AUSGANGSSITUATION 17 2. 1 Definitionen 17 2. 1 1 Begriffe der Industrierobotertechnik 17 2. 1. 2 Begriffe zum Entgraten 18 2. 2 Stand der Technik 21 2. 2. 1 Entgrattechnik mit Industrierobotern 21 2. 2. 2 Programmierverfahren für Industrieroboter 25 2. 2. 2. 1 Gliederung der Verfahren 25 2. 2. 2. 2 Anfahren und Speichern von Punkten 26 Abfahren und Speichern einer Bahn 2. 2. 2. 3 27 2. 2. 2. 4 Off-line-Programmierung 28 Stand der Entwicklung 2.