Adaptiwnye algoritmy uprawleniq slozhnymi mehatronnymi komplexami

Analiz sowremennyh dostizhenij w oblasti robotostroeniq pozwolqet sdelat' wywod o tom, chto u mobil'nyh robotow osnownye slozhnosti woznikaüt w perwuü ochered' s sistemami uprawleniq, s «intellektom», a uzhe potom s mehanizmami ili chastqmi konstrukcii. Glawnym obrazom äto swqzano s tem, chto dlq mnogih sowremennyh robototehnicheskih ob#ektow slozhno postroit' adekwatnuü matematicheskuü model' iz-za otsutstwiq neobhodimyh predwaritel'nyh dannyh, libo iz-za nepredskazuemogo izmeneniq ob#ekta w processe ego funkcionirowaniq. Rabota poswqschena razwitiü metodow adaptiwnogo uprawleniq po wyhodu mobil'nymi robotami w uslowiqh razlichnyh neopredelennostej (parametricheskih, funkcional'nyh, strukturnyh), a takzhe s ispol'zowaniem kanala swqzi global'noj seti Internet. V rabote poluchen zakon adaptiwnogo uprawleniq po wyhodu linejnym parametricheski neopredelennym ob#ektom s neizwestnoj otnositel'noj stepen'ü i dokazano, chto primenenie ätogo regulqtora obespechiwaet äxponencial'nuü ustojchiwost' zamknutoj nelinejnoj sistemy s neizwestnymi sektornymi nelinejnostqmi.