Nachgiebige Mechanismen

1 - Inhaltsverzeichnis [Seite 7]
2 - Vorwort [Seite 5]
3 - 1. Einleitung [Seite 9]
4 - 2. Definition und Klassifizierung nachgiebiger Systeme [Seite 11]
4.1 - 2.1 Nachgiebige Mechanismen [Seite 11]
4.2 - 2.2 Nachgiebige Aktuatoren [Seite 15]
4.3 - 2.3 Nachgiebigkeit [Seite 16]
4.3.1 - 2.3.1 Einteilung der Nachgiebigkeit [Seite 16]
4.3.2 - 2.3.2 Änderung der Nachgiebigkeit [Seite 17]
4.3.3 - 2.3.3 Multifunktionalität durch inhärente Eigenschaften [Seite 20]
4.4 - 2.4 Bewegungsverhalten nachgiebiger Systeme [Seite 26]
4.4.1 - 2.4.1 Stabiles Bewegungsverhalten [Seite 27]
4.4.2 - 2.4.2 Instabiles Bewegungsverhalten [Seite 30]
5 - 3. Modellierung nachgiebiger Systeme als Starrkörpersystem [Seite 35]
5.1 - 3.1 Voraussetzungen für die Modellbildung [Seite 35]
5.2 - 3.2 Beschreibung der Belastungsfälle [Seite 36]
5.3 - 3.3 Modelle für einzelne Belastungsfälle [Seite 39]
5.4 - 3.4 Modell für komplexe Belastungen [Seite 41]
5.5 - 3.5 Modell für konzentrierte Nachgiebigkeit [Seite 43]
5.6 - 3.6 Validierung des Modells [Seite 43]
5.7 - 3.7 Seriell kaskadierte Starrkörpergelenke [Seite 45]
5.8 - 3.8 Beispiele zur Modellbildung [Seite 48]
5.8.1 - 3.8.1 Ein Greifersystem mit zwei Gelenken [Seite 48]
5.8.2 - 3.8.2 Ein Greifer mit mehreren Gelenken [Seite 50]
5.8.3 - 3.8.3 Parallel kaskadierte nachgiebige Elemente [Seite 52]
6 - 4. Modellierung großer Verformungen stabförmiger Strukturen [Seite 55]
6.1 - 4.1 Annahmen für die Modellbildung [Seite 55]
6.2 - 4.2 Gleichgewichtsbedingungen für ein Stabelement [Seite 58]
6.2.1 - 4.2.1 Gleichgewichtsbedingungen in Vektorform [Seite 58]
6.2.2 - 4.2.2 Ableitungen der Basisvektoren [Seite 60]
6.2.3 - 4.2.3 Natürliches Koordinatensystem [Seite 62]
6.2.4 - 4.2.4 Zusammenhang zwischen natürlichem Koordinatensystem und Stabkoordinatensystem [Seite 64]
6.2.5 - 4.2.5 Weiterentwicklung der Gleichgewichtsgleichungen [Seite 66]
6.3 - 4.3 Einbindung der Materialeigenschaften [Seite 66]
6.4 - 4.4 Transformationsmatrizen [Seite 72]
6.5 - 4.5 Verankerung der Form des Stabes in einem Koordinatensystem [Seite 77]
6.6 - 4.6 Verschiebungen des Stabes [Seite 80]
6.7 - 4.7 Zusammenfassende Darstellung der Verformungsgleichungen [Seite 82]
6.7.1 - 4.7.1 Vektorform der Verformungsgleichungen für ein Stabkoordinatensystem in einem Raum [Seite 82]
6.7.2 - 4.7.2 Skalare Verformungsgleichungen für ein Stabkoordinatensystem in einem Raum [Seite 84]
6.7.3 - 4.7.3 Skalare Verformungsgleichungen für ein Stabkoordinatensystem in einer Ebene [Seite 87]
6.7.4 - 4.7.4 Vektorform der Verformungsgleichungen für ein kartesisches Koordinatensystem [Seite 88]
6.7.5 - 4.7.5 Skalare Verformungsgleichungen für ein kartesisches Koordinatensystem in einem Raum [Seite 90]
6.7.6 - 4.7.6 Skalare Verformungsgleichungen für ein kartesisches Koordinatensystem in einer Ebene [Seite 92]
7 - 5. Beispiele zur Beschreibung großer Verformungen stabförmiger Strukturen [Seite 95]
7.1 - 5.1 Ebene Probleme im Stabkoordinatensystem [Seite 96]
7.1.1 - 5.1.1 Ein pneumatisch angetriebener Greiferfinger [Seite 97]
7.1.2 - 5.1.2 Ein Schlauch mit ausströmender Flüssigkeit [Seite 100]
7.1.3 - 5.1.3 Ein beschichteter Hohlraumstab [Seite 104]
7.2 - 5.2 Räumliche Probleme im Stabkoordinatensystem [Seite 109]
7.2.1 - 5.2.1 Ein schraubenlinienförmiger Stab unter Innendruck [Seite 109]
7.2.2 - 5.2.2 Ein Bohrer unter Belastung durch ein Moment [Seite 115]
7.3 - 5.3 Ebene Probleme in kartesischem Koordinatensystem [Seite 118]
7.3.1 - 5.3.1 Ein Fühler zur Messung dynamischer Drücke [Seite 119]
7.3.2 - 5.3.2 Nachgiebige Elemente zur Überwachung der Winkelgeschwindigkeit [Seite 121]
7.3.3 - 5.3.3 Ein Greifer mit einem nachgiebigen Körper [Seite 124]
7.4 - 5.4 Räumliche Probleme in kartesischem Koordinatensystem [Seite 128]
7.4.1 - 5.4.1 Ein Ringsegment unter äußeren Belastungen [Seite 128]
7.4.2 - 5.4.2 Ein Greifer mit nachgiebigen gekrümmten Fingern [Seite 131]
8 - Literatur [Seite 137]
9 - Index [Seite 141]