Objektorientiertes Programmieren mit SIMOTION

1 - Titelseite [Seite 1]
2 - Objektorientiertes Programmieren mit SIMOTION [Seite 4]
3 - Impressum [Seite 5]
4 - Inhaltsverzeichnis [Seite 6]
5 - Abbildungs- und Tabellenverzeichnis [Seite 11]
5.1 - Abbildung 1?Beispiel eines KOP-Programms [Seite 21]
5.2 - Abbildung 2?Beispiel AWL von SIEMENS [Seite 21]
5.3 - Abbildung 3?SIMATIC S5-150K [Seite 23]
5.4 - Abbildung 4?WF470 mit Kompaktbedienfeld [Seite 27]
5.5 - Abbildung 5?S5-150K mit WF625 und WS600G [Seite 29]
5.6 - Abbildung 6?Kommunikation zwischen Objekten - objektorientiert [Seite 35]
5.7 - Abbildung 7?Kommunikation zwischen Objekten - prozedural [Seite 36]
5.8 - Abbildung 8?Hydraulikaggregat [Seite 39]
5.9 - Abbildung 9?Klasse und Objekt [Seite 40]
5.10 - Abbildung 10?Vererbung bei Klassen [Seite 41]
5.11 - Abbildung 11?Hydraulik mit HMI-Anzeige [Seite 44]
5.12 - Abbildung 12?Ventil-Zylinder-Kombination [Seite 53]
5.13 - Abbildung 13?FB_Valve [Seite 54]
5.14 - Abbildung 14?Beim Funktionsbaustein sind Programm und Daten getrennt [Seite 56]
5.15 - Abbildung 15?Funktionsbausteine müssen kopiert und geändert werden [Seite 57]
5.16 - Abbildung 16?Programmierung des FB Valve43 mit Methoden [Seite 61]
5.17 - Abbildung 17?Weiterentwicklung FB Valve43 extended [Seite 64]
5.18 - Abbildung 18?CLASS im PNV [Seite 68]
5.19 - Abbildung 19?Zugriffsdefinition bei Methoden (Quelle: IEC 61131-3 3ED) [Seite 73]
5.20 - Abbildung 20?Klassen und deren Ableitungen [Seite 79]
5.21 - Abbildung 21?Ableitung und Aufrufprinzip des Zählers [Seite 81]
5.22 - Abbildung 22?Anlage mit 4/3-Wegeventil [Seite 87]
5.23 - Abbildung 23?4/3-Wegeventil mit Eilgang/Schleichgang [Seite 91]
5.24 - Abbildung 24?Interfaces (Quelle: IEC 61131-3 ED3) [Seite 97]
5.25 - Abbildung 25?Interfacedarstellung im PNV [Seite 100]
5.26 - Abbildung 26?Interfaces in Klassen [Seite 101]
5.27 - Abbildung 27?Übersicht Ventil und HMI [Seite 106]
5.28 - Abbildung 28?Interface für Error Reporting [Seite 107]
5.29 - Abbildung 29?Delta-Picker mit zwei Bändern [Seite 120]
5.30 - Abbildung 30?Förderband mit Teilen [Seite 122]
5.31 - Abbildung 31?Produktregister SIMOTION Handling [Seite 123]
5.32 - Abbildung 32?Vorschlag eines Standard-Telegramms für Kameras [Seite 124]
5.33 - Abbildung 33?Interface für Kamera [Seite 125]
5.34 - Abbildung 34?Prinzip der Signalweitergabe in Schichten [Seite 127]
5.35 - Abbildung 35?Interface für Neutralisierung [Seite 128]
5.36 - Abbildung 36?Ventil mit neutraler Peripherie-Anbindung [Seite 129]
5.37 - Abbildung 37?Ventil mit Signalverschaltung [Seite 135]
5.38 - Abbildung 38?Zustandsautomat Ventil [Seite 136]
5.39 - Abbildung 39?Unterschiedliche Antriebe in einer Anlage [Seite 147]
5.40 - Abbildung 40?Klassenmodell CDrive [Seite 150]
5.41 - Abbildung 41?Technologieobjekte in SIMOTION [Seite 155]
5.42 - Abbildung 42?Hierarchie nach ISA-88-01 [Seite 169]
5.43 - Abbildung 43?Equipment-Modul Förderband mit Ausschieber [Seite 170]
5.44 - Abbildung 44?Software-Design des Equipment-Moduls [Seite 171]
5.45 - Abbildung 45?Zustände des Equipment-Moduls [Seite 173]
5.46 - Abbildung 46?Funktionen des Projektgenerators easyProject [Seite 181]
5.47 - Abbildung 47?Projektgenerator "easyProject" [Seite 182]
5.48 - Abbildung 48?Oberfläche des Projektgenerators [Seite 183]
5.49 - Abbildung 49?Equipment-Module des Projektgenerators [Seite 184]
5.50 - Abbildung 50?Projekt generieren [Seite 184]
5.51 - Abbildung 51?Struktur der Daten des Projektgenerators [Seite 185]
5.52 - Abbildung 52?Equipment-Modul PusherX [Seite 186]
5.53 - Abbildung 53?Bedienung des Equipment-Moduls [Seite 187]
5.54 - Abbildung 54?Klassen- und Objektdarstellung in UML [Seite 200]
5.55 - Abbildung 55?Zusammenspiel SPS, Technologiebaugruppen und Motion Control [Seite 254]
5.56 - Abbildung 56?Integration SPS, Motion und Technologie [Seite 255]
5.57 - Abbildung 57?Technologische Objekte in SIMOTION [Seite 256]
5.58 - Abbildung 58?Die 3 Hardware-Plattformen von SIMOTION [Seite 257]
5.59 - Abbildung 59?SIMOTION mit Antrieben und Peripherie [Seite 258]
5.60 - Abbildung 60?Unterstützte Kinematiken von SIMOTION [Seite 259]
5.61 - Abbildung 61?Programme und Daten sind in Units organisiert [Seite 261]
5.62 - Abbildung 62?Variablenmodell von SIMOTION [Seite 263]
5.63 - Abbildung 63?Bibliotheken im SIMOTION-Projekt [Seite 266]
5.64 - Abbildung 64?Engineeringsystem SCOUT [Seite 267]
5.65 - Abbildung 65?SCOUT Workbench [Seite 268]
5.66 - Abbildung 66?Projektnavigator [Seite 269]
5.67 - Abbildung 67?Neues Projekt anlegen - Ergebnis [Seite 270]
5.68 - Abbildung 68?Gerät einfügen [Seite 271]
5.69 - Abbildung 69?Eigenschaften - Ethernet Schnittstelle PNxIO [Seite 272]
5.70 - Abbildung 70?PG/PC-Kommunikation einrichten [Seite 273]
5.71 - Abbildung 71?SIMOTION-Gerät einfügen mit HW-Konfig öffnen [Seite 274]
5.72 - Abbildung 72?HW-Konfig mit dem SIMOTION-Gerät [Seite 275]
5.73 - Abbildung 73?Adressliste [Seite 276]
5.74 - Abbildung 74?SCOUT mit eingefügter D435-2 [Seite 277]
5.75 - Abbildung 75?Drehzahlachse anlegen [Seite 278]
5.76 - Abbildung 76?Achskonfiguration Achstyp [Seite 280]
5.77 - Abbildung 77?Achskonfiguration - Zusammenfassung [Seite 282]
5.78 - Abbildung 78?Antriebszuordnung zur Achse [Seite 283]
5.79 - Abbildung 79?Achsassistent für Antrieb zuordnen [Seite 284]
5.80 - Abbildung 80?Bahnobjekt einfügen [Seite 285]
5.81 - Abbildung 81?Bahnobjekt im PNV [Seite 285]
5.82 - Abbildung 82?Delta-Picker 3D [Seite 286]
5.83 - Abbildung 83?Programmiersprachen in SCOUT [Seite 287]
5.84 - Abbildung 84?Vergleichsfunktion in SCOUT [Seite 288]
5.85 - Abbildung 85?Programmquellen einfügen [Seite 289]
5.86 - Abbildung 86?ST-Quelle einfügen [Seite 290]
5.87 - Abbildung 87?ST-Editor zur Programmierung [Seite 291]
5.88 - Abbildung 88?Programm für Ablaufsystem [Seite 292]
5.89 - Abbildung 89?Ablaufsystem von SIMOTION [Seite 293]
5.90 - Abbildung 90?Background-Task: Programme zuordnen [Seite 294]
5.91 - Abbildung 91?Status-Anzeigen in SCOUT [Seite 295]
5.92 - Abbildung 92?Status Programm ermöglichen [Seite 296]
5.93 - Abbildung 93?Status-Anzeige des Programms [Seite 297]
5.94 - Abbildung 94?Aufrufkette Methoden [Seite 298]
5.95 - Abbildung 95?Aufrufpfad?/?Taskauswahl einstellen [Seite 299]
5.96 - Abbildung 96?Prinzip Ablauf Status Programm [Seite 301]
5.97 - Tabelle 1?Schlüsselworte für Klassen [Seite 69]
5.98 - Tabelle 2?Deklaration von Instanzen einer Klasse [Seite 73]
5.99 - Tabelle 3?Schlüsselworte für Interfaces [Seite 96]
5.100 - Tabelle 4?Gegenüberstellung abstrakte Klasse und Interface [Seite 161]
5.101 - Tabelle 5?Vordefinierte Namensräume (Scopes) [Seite 248]
6 - Informationen für Leser [Seite 14]
7 - 1Die Entwicklung der Steuerungstechnik [Seite 19]
7.1 - 1.1Die Anfänge der speicherprogrammierbaren ­Steuerung [Seite 20]
7.2 - 1.2Die SPS lernt zu kommunizieren [Seite 23]
7.3 - 1.3Entwicklung von Feldbussystemen [Seite 25]
7.4 - 1.4Integration von Anzeige-Systemen in die SPS [Seite 26]
7.5 - 1.5Integration von Motion Control in die SPS [Seite 28]
7.6 - 1.6Antriebe werden zu vollwertigen Bus-Teilnehmern [Seite 31]
7.7 - 1.7PLC und PAC - der Unterschied [Seite 32]
7.8 - 1.8Fazit zur bisherigen Entwicklung [Seite 33]
8 - 2Grundsätzliches zur objektorientierten Programmierung [Seite 34]
8.1 - 2.1Basis der objektorientierten Programmierung [Seite 34]
8.1.1 - 2.1.1Geschichte [Seite 34]
8.1.2 - 2.1.2Was ist anders? [Seite 35]
8.1.3 - 2.1.3Was bedeutet Objektorientierung? [Seite 36]
8.1.4 - 2.1.4Objekte und deren Interaktionen [Seite 37]
8.2 - 2.2Allgemeine Prinzipien von OOP [Seite 39]
8.2.1 - 2.2.1Objekte [Seite 39]
8.2.2 - 2.2.2Klassen [Seite 40]
8.2.3 - 2.2.3Vererbung [Seite 41]
8.2.4 - 2.2.4Überschreibung [Seite 42]
8.2.5 - 2.2.5Interfaces zur Objekt-Interaktion [Seite 43]
8.2.6 - 2.2.6Zusammenfassung [Seite 45]
8.2.7 - 2.2.7Vorteile der Nutzung von OOP [Seite 46]
8.2.8 - 2.2.8Nachteile der OOP [Seite 47]
8.3 - 2.3Tipps zur Klassenbildung [Seite 47]
9 - 3Objektorientierte Programmierung [Seite 50]
9.1 - 3.1Umsetzung von OOP mit SIMOTION [Seite 50]
9.2 - 3.2Funktionsbausteine mit Methoden [Seite 52]
9.2.1 - 3.2.1Modularisierung ohne OOP-Erweiterungen [Seite 52]
9.2.2 - 3.2.2Programm und Daten sind getrennt [Seite 54]
9.2.3 - 3.2.3Weiterentwicklung im Softwarelebenszyklus [Seite 57]
9.2.4 - 3.2.4Nachteile der Programmierung ohne OOP-Erweiterungen [Seite 58]
9.2.5 - 3.2.5Erweiterungen zu FBs und deren Zugriffsspezifikation [Seite 59]
9.2.6 - 3.2.6Nutzung von Methoden zur übersichtlichen Programmierung [Seite 60]
9.2.6.1 - 3.2.6.1Beispiel FB mit Methoden [Seite 61]
9.2.6.2 - 3.2.6.2Aufrufbeispiel des Funktionsbausteins [Seite 63]
9.2.7 - 3.2.7Funktionsbaustein mit Methoden zur Kommandierung [Seite 64]
9.2.7.1 - 3.2.7.1Beispiel des FB mit Kommando-Methoden [Seite 65]
9.2.7.2 - 3.2.7.2Aufrufbeispiel zum FB mit Kommando-Methoden [Seite 66]
9.3 - 3.3Klassen (CLASS) [Seite 68]
9.3.1 - 3.3.1Unterstützte Schlüsselworte für eine Klasse [Seite 69]
9.3.2 - 3.3.2Methoden (METHOD) [Seite 71]
9.3.3 - 3.3.3Methoden und deren Zugriffspezifikation [Seite 72]
9.3.4 - 3.3.4Deklaration von Klasseninstanzen [Seite 73]
9.3.5 - 3.3.5Regeln für die Bezeichner in einer Klasse [Seite 74]
9.3.6 - 3.3.6Verwendung von Klassen-Methoden [Seite 74]
9.3.6.1 - 3.3.6.1Beispiel CLASS Counter [Seite 75]
9.3.6.2 - 3.3.6.2Nutzung der Methode von CLASS COUNTER [Seite 76]
9.3.6.3 - 3.3.6.3Erweiterung von CLASS COUNTER und Nutzung von THIS [Seite 77]
9.3.6.4 - 3.3.6.4Nutzung der Methoden UP und DOWN [Seite 78]
9.3.7 - 3.3.7Klassen und Vererbung [Seite 79]
9.3.7.1 - 3.3.7.1Beispiel Ableitung einer Klasse [Seite 80]
9.3.7.2 - 3.3.7.2Beispiel zur Nutzung der Basis- und abgeleiteten Klasse [Seite 82]
9.3.7.3 - 3.3.7.3Weitere Aspekte zum Methodenaufruf [Seite 83]
9.3.7.4 - 3.3.7.4Beispiel von Basis- und abgeleiteter Klasse in einer Funktion [Seite 84]
9.3.8 - 3.3.8Abstrakte Klassen [Seite 85]
9.4 - 3.4Beispiele zur Nutzung von Ventilen mit OOP [Seite 86]
9.4.1 - 3.4.1Beispiel mit 4/3-Wegeventil [Seite 87]
9.4.1.1 - 3.4.1.1Beispiel für eine Klasse für 4/3-Wegeventile [Seite 88]
9.4.1.2 - 3.4.1.2Beispiel für den Aufruf der Ventile [Seite 89]
9.4.1.3 - 3.4.1.3Beispiel mit 4/3-Wegeventil mit Eilgang/Schleichgang [Seite 91]
9.4.1.4 - 3.4.1.4Beispiel einer abgeleiteten Klasse ValveControl43FS [Seite 92]
9.4.1.5 - 3.4.1.5Beispiel für Aufruf der Basisklasse und der erweiterten Klasse [Seite 93]
9.4.1.6 - 3.4.1.6Beispiel Aufruf der erweiterten Klasse mit Basisfunktion [Seite 94]
9.5 - 3.5Interfaces [Seite 95]
9.5.1 - 3.5.1Unterstützte Features [Seite 96]
9.5.2 - 3.5.2Prinzipien von Interfaces [Seite 97]
9.5.2.1 - 3.5.2.1Beispiel zur Deklaration von Interfaces [Seite 98]
9.5.3 - 3.5.3Repräsentanz der Interfaces im PNV von SCOUT [Seite 100]
9.5.4 - 3.5.4Nutzen der Interfaces [Seite 101]
9.5.5 - 3.5.5Interfaces als Verweis auf Klassen [Seite 102]
9.5.6 - 3.5.6Ventil-Klassen mit Interfaces [Seite 106]
9.5.7 - 3.5.7Vereinbarung des Interfaces für Ventil [Seite 107]
9.5.7.1 - 3.5.7.1Beispiel ValveControl43 mit Endschalterüberwachung [Seite 108]
9.5.7.2 - 3.5.7.2Beispiel ValveControl43 mit Error Reporting [Seite 110]
9.5.7.3 - 3.5.7.3Beispiel ValveControl43 mit Test-Error-Reporting [Seite 115]
9.5.7.4 - 3.5.7.4Beispiel Klasse HMIReporting [Seite 116]
9.5.7.5 - 3.5.7.5Beispiel ValveControl43 mit Error Reporting [Seite 117]
9.5.8 - 3.5.8Interface für die Neutralisierung von Peripherie-Komponenten [Seite 119]
9.5.8.1 - 3.5.8.1Anbindung von Kameras an die Steuerung [Seite 119]
9.5.8.2 - 3.5.8.2Interface-Definition für eine Kamera-Anbindung [Seite 125]
9.5.9 - 3.5.9Interface für neutrale Peripherie-Anbindung (reduziert) [Seite 126]
9.5.9.1 - 3.5.9.1Interface-Definition für neutrale Peripherie-Anbindung [Seite 128]
9.5.9.2 - 3.5.9.2Implementierung in Klassen [Seite 128]
9.5.9.3 - 3.5.9.3Programm der Interface-Definition und Mapping-Tabelle [Seite 129]
9.5.9.4 - 3.5.9.4Programm der Klassenimplementierung und Verwendung [Seite 130]
9.5.9.5 - 3.5.9.5Interface für Eilgang-Schleichgang-Umschaltung [Seite 132]
9.5.9.6 - 3.5.9.6Klassenimplementierung für Eilgang-Schleichgang [Seite 133]
9.6 - 3.6Weitere Optimierungen in der Klasse Ventil [Seite 134]
9.6.1 - 3.6.1Bisherige Realisierung von ValveControl [Seite 134]
9.6.2 - 3.6.2Aufbau eines Zustandsautomaten [Seite 135]
9.6.2.1 - 3.6.2.1Beispiel ValveControl43ST - Zustandsautomat über Case [Seite 137]
9.6.2.2 - 3.6.2.2Beispiel ValveControl43ST - Zustandsautomat mit Klassen [Seite 143]
9.7 - 3.7Abstrakte Klasse für unterschiedliche Antriebe [Seite 146]
9.7.1 - 3.7.1Funktionelle Unterschiede der jeweiligen Antriebslösungen [Seite 147]
9.7.2 - 3.7.2Klassenmodell zur Anbindung unterschiedlicher Antriebe [Seite 149]
9.7.2.1 - 3.7.2.1Beispiel Abstrakte Klasse "CDrive" [Seite 150]
9.7.2.2 - 3.7.2.2Beispiel Klasse der direkt einschaltbaren Antriebe [Seite 151]
9.7.2.3 - 3.7.2.3Beispiel Klasse der Stern-Dreieck-geschalteten Antriebe [Seite 153]
9.7.2.4 - 3.7.2.4Beispiel Klasse der drehzahlgeregelten Antriebe [Seite 154]
9.7.2.5 - 3.7.2.5Beispiel Ansteuerung der unterschiedlichen Antriebe [Seite 159]
9.8 - 3.8Abstrakte Klasse versus Interface [Seite 161]
9.9 - 3.9OOP öffnet die Welt der Entwurfsmuster [Seite 162]
10 - 4OOP unterstützt modulare ­Software-Konzepte [Seite 164]
10.1 - 4.1Zusammenbau von Projekten für reale Maschinen [Seite 165]
10.1.1 - 4.1.1Modulgestaltung [Seite 166]
10.1.2 - 4.1.2Die Rolle der Software-Entwickler [Seite 166]
10.1.3 - 4.1.3Software modularisieren [Seite 168]
10.1.3.1 - 4.1.3.1Equipment-Module erstellen [Seite 169]
10.1.3.2 - 4.1.3.2Software-Design des Equipment-Moduls [Seite 171]
10.1.3.3 - 4.1.3.3Beispiel für die Klasse "CEMPusher" [Seite 172]
10.1.3.4 - 4.1.3.4Beispiel für den Aufruf des Equipment-Moduls [Seite 177]
10.1.4 - 4.1.4Vorbereitung zur mehrfachen Wiederverwendung [Seite 179]
10.1.4.1 - 4.1.4.1Beispiel des neutralisierten Equipment-Moduls [Seite 179]
10.2 - 4.2Projektgenerator SIMOTION easyProject [Seite 181]
10.2.1 - 4.2.1Erweiterung des Projektgenerators um eigene Module [Seite 185]
10.2.2 - 4.2.2Bedienung für den Projektgenerator erstellen [Seite 186]
10.2.3 - 4.2.3XML-Beschreibung des Equipment-Moduls [Seite 188]
11 - 5Hinweise zum Design und der ­Entwicklung von Software [Seite 192]
11.1 - 5.1Ermittlung der Anforderungen [Seite 192]
11.1.1 - 5.1.1Aufsetzpunkt Bedienoberflächen [Seite 193]
11.1.2 - 5.1.2Aufsetzpunkt Prozessabläufe [Seite 193]
11.1.3 - 5.1.3Aufsetzpunkt Elemente des Maschinenbaus [Seite 194]
11.1.4 - 5.1.4Bestehende Lösungen [Seite 195]
11.2 - 5.2Objektorientiertes Design [Seite 196]
11.2.1 - 5.2.1Kapselung [Seite 196]
11.2.2 - 5.2.2Verantwortung einer Klasse [Seite 197]
11.2.3 - 5.2.3Gemeinsamkeiten und Unterschiede von Objekten [Seite 198]
11.2.4 - 5.2.4Prinzip der Ersetzbarkeit bei Ableitungen [Seite 199]
11.2.5 - 5.2.5Ermittlung der Beziehungen [Seite 199]
11.2.6 - 5.2.6SOLID-Prinzipien [Seite 201]
11.3 - 5.3Wiederverwendbare und leicht wartbare Software [Seite 201]
11.3.1 - 5.3.1Wie ist Wiederverwendbarkeit erreichbar? [Seite 201]
11.3.2 - 5.3.2Bibliotheken helfen [Seite 202]
11.3.3 - 5.3.3Wie sind Module zu entwickeln? [Seite 203]
11.4 - 5.4Organisatorische und rechtliche Aspekte [Seite 206]
11.4.1 - 5.4.1Umstellung muss geplant werden [Seite 206]
11.4.2 - 5.4.2Software muss geplant werden [Seite 207]
11.4.2.1 - 5.4.2.1Analyse der bestehenden Programme [Seite 207]
11.4.2.2 - 5.4.2.2Wiederverwendung von Software [Seite 208]
11.4.3 - 5.4.3Wiederverwendung und Eigentum der Software [Seite 210]
11.4.3.1 - 5.4.3.1Weitergabe von Software [Seite 211]
11.4.3.2 - 5.4.3.2Übernahme von Software [Seite 212]
11.4.4 - 5.4.4"Gute Software" und objektorientiertes Design [Seite 213]
11.5 - 5.5Softwaretests sind ein Muss! [Seite 216]
11.5.1 - 5.5.1Modultest [Seite 218]
11.5.2 - 5.5.2Integrationstest [Seite 219]
11.5.3 - 5.5.3Systemtest [Seite 220]
11.5.4 - 5.5.4Abnahmetest [Seite 221]
12 - 6Ergänzende Themen zur ­Softwarestrukturierung [Seite 223]
12.1 - 6.1I/O-Referenzen [Seite 223]
12.1.1 - 6.1.1Deklaration [Seite 224]
12.1.2 - 6.1.2Bindung der Referenzen an I/O-Variablen [Seite 224]
12.2 - 6.2Namensräume [Seite 226]
12.3 - 6.3Allgemeine Referenzen [Seite 229]
12.3.1 - 6.3.1Deklaration und Initialisierung [Seite 229]
12.3.2 - 6.3.2Arbeiten mit Referenzen [Seite 230]
13 - 7Referenz zu Erweiterungen von SIMOTION [Seite 234]
13.1 - 7.1Allgemeine Erweiterungen des Programmiermodells [Seite 234]
13.2 - 7.2Klassen in SIMOTION [Seite 235]
13.2.1 - 7.2.1Konstanten und anwenderdefinierte Datentypen in Klassen [Seite 235]
13.2.2 - 7.2.2Benennung von Variablen in Klassen und Methoden [Seite 236]
13.2.3 - 7.2.3Methodenaufrufe [Seite 237]
13.2.4 - 7.2.4FINAL bei Methoden und Klassen [Seite 238]
13.2.5 - 7.2.5Deklaration von abstrakten Klassen und Methoden [Seite 238]
13.2.6 - 7.2.6Interface-Implementierung und Klassen-Ableitungen [Seite 239]
13.2.7 - 7.2.7Typumwandlungen bei Klassen und Interfaces [Seite 240]
13.3 - 7.3Instanziierung von Klassen und Funktions­bausteinen [Seite 242]
13.3.1 - 7.3.1Anwenderdefinierte Initialisierung von Instanzen [Seite 242]
13.3.2 - 7.3.2Vorbelegung von Interface-Variablen [Seite 244]
13.3.3 - 7.3.3Anlegen von Klassen- und Funktionsbausteininstanzen [Seite 244]
13.3.4 - 7.3.4RETAIN-Daten in Klassen und Funktionsbausteinen [Seite 245]
13.3.5 - 7.3.5Arrays variabler Länge [Seite 246]
13.4 - 7.4Tipps für kompatible und effiziente Software [Seite 246]
13.4.1 - 7.4.1Methoden- und Funktionsaufrufe [Seite 246]
13.4.2 - 7.4.2Verwendung von Enum-Werten und Konstanten [Seite 247]
13.4.3 - 7.4.3Nutzung vordefinierter Namensräume [Seite 248]
13.4.4 - 7.4.4Deklaration von Datentypen, Variablen und Methoden [Seite 249]
13.4.5 - 7.4.5Aufbereitung von strukturierten Daten zur Datenübertragung [Seite 250]
14 - 8Einführung in SIMOTION [Seite 253]
14.1 - 8.1Klassische Entwicklung von Steuerungssystemen [Seite 253]
14.2 - 8.2Neue Steuerungskonzepte erforderlich [Seite 254]
14.3 - 8.3Technologische Objekte in SIMOTION [Seite 255]
14.4 - 8.4Drei Hardware-Plattformen [Seite 257]
14.5 - 8.5Anbindung von Antrieben und Peripherie an SIMOTION [Seite 258]
14.6 - 8.6Handling-Kinematiken in SIMOTION [Seite 259]
14.7 - 8.7Das Programmiermodell von SIMOTION [Seite 259]
14.7.1 - 8.7.1Die Units von SIMOTION [Seite 260]
14.7.2 - 8.7.2Variablenmodell in SIMOTION [Seite 262]
14.7.3 - 8.7.3Bibliotheken in SIMOTION [Seite 265]
14.8 - 8.8Das Engineeringsystem SIMOTION SCOUT [Seite 266]
14.9 - 8.9Komponenten von SCOUT [Seite 267]
14.9.1 - 8.9.1Der Projektnavigator von SCOUT [Seite 268]
14.9.2 - 8.9.2Neues Projekt anlegen [Seite 269]
14.9.3 - 8.9.3Neues Gerät anlegen [Seite 271]
14.9.4 - 8.9.4Hardware-Konfiguration [Seite 274]
14.9.5 - 8.9.5Adressliste von SIMOTION [Seite 276]
14.9.6 - 8.9.6Achsen anlegen [Seite 277]
14.9.7 - 8.9.7Antriebe anlegen [Seite 282]
14.9.8 - 8.9.8Bahnobjekte anlegen [Seite 284]
14.9.9 - 8.9.9Spracheditoren in SCOUT [Seite 286]
14.9.10 - 8.9.10Unterstützung der Programmiersprachen [Seite 288]
14.9.11 - 8.9.11Programmqellen (Units) einfügen [Seite 289]
14.9.12 - 8.9.12Programme eingeben [Seite 291]
14.9.13 - 8.9.13Programme dem Ablaufsystem zuordnen [Seite 293]
14.9.14 - 8.9.14Integrierte Testfunktionen [Seite 294]
14.9.15 - 8.9.15Testen mit Status Programm [Seite 295]
15 - Hinweis zur Nutzung der ­Beispiel­programme [Seite 303]
16 - Stichwortverzeichnis [Seite 304]
17 - Weitere Bücher von Publicis Publishing [Seite 308]