
Walking Ro-Bot
Un mécanisme de marche basé sur l'informatique de pointe
Editions Notre Savoir (Publisher)
Published on 16. February 2023
Book
Paperback/Softback
52 pages
978-620-5-59826-9 (ISBN)
Description
Sur un sol inégal, les robots à pattes ont le potentiel d'être une machine à marcher. Le mécanisme de Theo Jansen, qui se compose de onze barres de liaison, reproduit un mouvement de marche régulier appelé "démarche". Les mouvements parallèles sont couramment utilisés dans les machines lourdes et ont récemment été mis en évidence dans un modèle de mouvement biologique. En raison du problème de singularité, la connexion en boucle fermée ne donne que la trajectoire d'un effecteur conçu, qui est censé être moins modifiable. La singularité du mécanisme Theo Jansen modifié a été abordée dans cette étude en introduisant l'orbite paramétrique comme nouveau point de liberté au centre de l'articulation, et la dynamique multi-corps a été utilisée pour examiner sa cinématique et sa dynamique (MBD). Dans la simulation numérique, l'extensibilité du mécanisme en termes de flexibilité de la trajectoire de marche a été clairement établie, donnant lieu à de nouvelles trajectoires de marche fonctionnelles contrôlées par deux paramètres de contrôle qui modifient la forme de l'ovale paramétrique au centre de l'articulation.
More details
Language
French
Product notice
Paperback (trade)
Unsewn / adhesive bound
Dimensions
Height: 220 mm
Width: 150 mm
Thickness: 4 mm
Weight
96 gr
ISBN-13
978-620-5-59826-9 (9786205598269)
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Schweitzer Classification
Persons
Anand S. Relkar travaille actuellement comme professeur dans le département d'ingénierie mécanique, S.O.E.T., SUN, Nashik, Maharashtra. Il a poursuivi son doctorat en génie de la production à SPPU, 2017, avec un M.Tech. de M.A.C.T. (REC), Bhopal et un B.E. en génie de la production. Il a présenté et publié plus de 25 articles de recherche.