Laufender Ro-Roboter

Auf unebenem Boden haben Roboter mit Beinen das Potenzial, eine Laufmaschine zu sein. Der Mechanismus von Theo Jansen, der aus elf Stangenverbindungen besteht, reproduziert ein gleichmäßiges Laufmuster, das als Gangart bezeichnet wird. Parallele Bewegungen werden häufig in schweren Maschinen verwendet und wurden kürzlich in einem biologischen Bewegungsmodell hervorgehoben. Aufgrund des Singularitätsproblems gibt die geschlossene Schleifenverbindung nur die Trajektorie eines entworfenen Endeffektors wieder, von dem man annimmt, dass er weniger veränderlich ist. Die Singularität des modifizierten Theo-Jansen-Mechanismus wurde in dieser Studie durch die Einführung des parametrischen Orbits als neuer Freiheitspunkt im Gelenkzentrum angegangen, und die Mehrkörperdynamik wurde zur Untersuchung seiner Kinematik und Dynamik (MBD) verwendet. In der numerischen Simulation wurde die Erweiterbarkeit des Mechanismus in Bezug auf die Flexibilität der Gangtrajektorien eindeutig nachgewiesen, was zu neuartigen funktionalen Gangtrajektorien führte, die durch zwei Kontrollparameter gesteuert werden, die die Form des parametrischen Ovals im Gelenkzentrum verändern.