
Caminhada Ro-Bot
Um mecanismo de marcha moderno baseado em TI
Edicoes Nosso Conhecimento (Publisher)
Published on 16. February 2023
Book
Paperback/Softback
52 pages
978-620-5-59831-3 (ISBN)
Description
Em terrenos irregulares, os robôs de perneiras têm o potencial de ser uma máquina ambulante. O mecanismo de Theo Jansen, que consiste em onze ligações de barras, reproduz um padrão de marcha suave conhecido como marcha. Os movimentos paralelos são normalmente utilizados em maquinaria pesada e foram recentemente destacados num modelo de movimento biológico. Devido ao problema de singularidade, a ligação de laço fechado apenas dá uma trajectória final concebida, que se acredita ser menos mutável. A singularidade do mecanismo Theo Jansen modificado foi abordada neste estudo através da introdução da órbita paramétrica como um novo ponto de liberdade no centro da articulação, e a dinâmica de múltiplos corpos foi utilizada para examinar a sua cinemática e dinâmica (MBD). Na simulação numérica, a extensibilidade do mecanismo em termos de flexibilidade da trajectória de marcha foi claramente estabelecida, resultando em novas trajectórias de marcha funcionais controladas por dois parâmetros de controlo que modificam a forma da oval paramétrica no centro da articulação.
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Language
Other
Product notice
Paperback (trade)
Unsewn / adhesive bound
Dimensions
Height: 220 mm
Width: 150 mm
Thickness: 4 mm
Weight
96 gr
ISBN-13
978-620-5-59831-3 (9786205598313)
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Dr. Anand S. Relkar arbeitet derzeit als Professor im Fachbereich Maschinenbau, S.O.E.T., SUN, Nashik, Maharashtra. Er promovierte 2017 an der SPPU in Production Engg. mit einem M.Tech. von M.A.C.T. (REC), Bhopal und einem B.E. in Production Engg. Er ist seit 1997 in der technischen Hochschulbildung tätig. Er präsentierte und veröffentlichte mehr als 25 Forschungsarbeiten.