Fahrzeugeigenlokalisierung innerhalb bekannter Indoor-Umgebungen mittels Seriensensorik

 
Cuvillier Verlag
  • erschienen am 13. Januar 2016
  • |
  • 182 Seiten
 
E-Book | PDF ohne DRM | Systemvoraussetzungen
978-3-7369-8170-6 (ISBN)
 
Diese Arbeit stellt Ansätze zur Fahrzeugeigenlokalisierung innerhalb bekannter Umgebungen wie Parkhäuser und Tiefgaragen vor. Sie sollen das autonome Parken ausschließlich auf Basis fahrzeugseitiger Seriensensorik ermöglichen. Es wurde einerseits ein Partikel-Filter-basierter Ansatz entwickelt, welcher auf Basis von Ultraschallsensoren, der Fahrzeugodometrie sowie einer a priori bekannten Umfeldkarte die Fahrzeugpose schätzt. Außerdem wurde ein bildbasierter Ansatz realisiert, welcher die Fahrzeugeigenlokalisierung anhand a priori kartierter, künstlicher (hier: AprilTags) wie semi-natürlicher Merkmale (hier: Parkplatzmarkierungen) durchführt.
  • Deutsch
  • Göttingen
  • |
  • Deutschland
978-3-7369-8170-6 (9783736981706)
3736981708 (3736981708)
weitere Ausgaben werden ermittelt
  • Intro
  • Danksagung
  • Abstract
  • Kurzfassung
  • Inhaltsverzeichnis
  • Abkürzungsverzeichnis
  • Teil I. Einleitung
  • Kapitel 1. Motivation
  • Kapitel 2. Zielsetzung dieser Arbeit
  • Kapitel 3. Struktur dieser Arbeit
  • Teil II. Stand der Technik
  • Kapitel 4. Probabilistische Verfahren
  • Kapitel 5. Bewegungsmodell
  • Kapitel 6. Sensormodell
  • Teil III. Umsetzung
  • Kapitel 7. Versuchsträger
  • Kapitel 8. Umfeldmodell
  • Kapitel 9. Ansätze zur Lokalisierung
  • Teil IV. Versuchsauswertung
  • Kapitel 10. Versuchsaufbau
  • Kapitel 11. Ergebnisse
  • Kapitel 12. Zusammenfassung
  • Teil V. Fazit
  • Abbildungsverzeichnis
  • Tabellenverzeichnis
  • Literaturverzeichnis
Schweitzer Klassifikation
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BISAC Classifikation

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