Hybrider Antrieb für Zerspanroboter abtriebseitiger Geber

 
 
TEWISS (Verlag)
  • 1. Auflage
  • |
  • erschienen am 3. Mai 2018
 
  • Buch
  • |
  • Softcover
  • |
  • 165 Seiten
978-3-95900-201-1 (ISBN)
 
Das Ziel der vorliegenden Arbeit ist die Erforschung des Aufbaus und der Einsatzpotenziale und -grenzen eines hybriden Antriebskonzepts für Robotergelenke. Unter hybrid wird in diesem Kontext verstanden, dass die üblicherweise in Robotern verwendeten Servo-Getriebemotoren um zusätzliche Torquemotoren sowie abtriebseitige Winkelgeber erweitert werden. Nach der Auslegung und Konstruktion eines zweiachsigen Versuchsträgers wird ein mathematisches Modell des dynamischen Systemverhaltens ermittelt. Eine Kombination aus modellbasierter Momentenvorsteuerung und erweiterter Kaskadenstruktur wird zur Regelung eingesetzt. Anhand des prototypisch realisierten Versuchsträgers werden die Modellparameter identifiziert und gezielt Zerspanuntersuchungen durchgeführt. Ein Vergleich mit einem konventionellem Roboterantrieb im Hinblick auf die erzielte Bearbeitungsqualität gibt Aufschluss über die Potenziale und Grenzen des hybriden Antriebsprinzips.
  • Dissertationsschrift
  • |
  • 2018
  • |
  • Gottfried Wilhelm Leibniz Universität Hannover
Erstausgabe
  • Deutsch
  • Garbsen
  • |
  • Deutschland
  • Neue Ausgabe
  • Klappenbroschur
  • Höhe: 21 cm
  • |
  • Breite: 14.7 cm
978-3-95900-201-1 (9783959002011)
weitere Ausgaben werden ermittelt

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